แม้ Toyota Yaris Cross จะเป็นรถเอสยูวีบี-เซ็กเม้นต์ซึ่งมีความอเนกประสงค์อยู่แล้ว แต่ภายนอกของรถยังอาจดูไม่แกร่งพอสำหรับการผจญภัยของลูกค้าบางกลุ่ม ทาง Toyota ยุโรปจึงเพิ่มเกรด Adventure เข้ามาเป็นอีกทางเลือกสำหรับผู้ซื้อในกลุ่มนี้เพื่อให้สามารถตอบสนองการผจญภัยได้มากขึ้น